Od momentu pojawienia się aikido na kontynencie europejskim podjęto kilka prób wprowadzenia tej sztuki walki w Polsce. W 1952 przyjechał do Polski instruktor z Francji w celu rozpowszechnienia tej sztuki walki, jednakże po jego wyjeździe działalność z tym kierunku nie była kontynuowana. Druga próba, z podobnym skutkiem, miała miejsce 10 lat później w Warszawie. Rokiem przełomowym okazał się 1976. 3 stycznia 1976 roku Marian Osiński, zawodnik judo, założył sekcję aikido w Szczecinie przy Ognisku TKKF "ORKAN". Działalność tej sekcji rozpoczęło stały rozwój aikido w Polsce.
Ze względu na słaby dostęp do materiałów instruktażowych oraz wykwalifikowanych instruktorów, przez długi czas jedynym źródłem wiedzy o aikido dla polskich ćwiczących były książki. Pierwszą okazją do bezpośredniego zapoznania się z aikido na wysokim, profesjonalnym poziomie była wizyta instruktora z Danii Nielsa Bodkera, która miała miejsce w 1978. W tym samym roku powstała Rada Instruktorów Aikido, której zadaniem było ujednolicenie metod szkolenia w kilku klubach działających w Polsce.
Następnym przełomem w historii aikido w Polsce był przyjazd w 1979 mistrza Toshikazu Ichimury (7 dan), który był na stałe oddelegowany z Hombu Dojo do Szwecji. Po raz drugi sensei Ichimura przyjechał do Polski w marcu 1980 roku, a wraz z nim przybyło 9 asystentów ze Szwedzkiej Federacji Aikido. Wśród nich znalazła się Cecylia Stellander, która w późniejszych latach przez długi czas patronowała rozwojowi aikido w Polsce. Na przełomie 1982 i 1983 Polskę odwiedził po raz pierwszy przedstawiciel Europejskiej Federacji Aikido, jej ówczesny prezydent, Giorgio Veneri.
W drugiej połowie lat 80. rozwój aikido nasilił się. Powstało wiele nowych klubów, coraz częściej też polscy instruktorzy mieli możliwość wyjazdu za granicę, gdzie pogłębiali swą wiedzę. W tym okresie nawiązano bardzo dobre stosunki z senseiem Christianem Tissier. Polscy aikidocy mogli nieodpłatnie ćwiczyć w jego dojo w Paryżu.
W 1989 Polskę odwiedził sekretarz generalny Światowego Centrum Aikido (Fundacja Aikikai) w Tokio shihan Masatake Fujita (8 dan). Przeprowadził on po raz drugi egzaminy na stopnie mistrzowskie (1 i 2 dan).
Po zmianie systemu w 1989 pojawiła się możliwość utworzenia jednej organizacji zrzeszającej wszystkie kluby, która koordynowałaby ich działania oraz była przedstawicielem w kontaktach z zagranicą. W 1990 powstała Polska Federacja Aikido. W 1991 Światowe Centrum Aikido przesłało certyfikat przyznający PFA wyłączność organizacyjną w upowszechnianiu aikido na obszarze Polski. Wiąże się to z prawem do przyznawania stopni w imieniu Hombu Dojo, organizowania wizyt międzynarodowych, jak również do reprezentowania polskiego ruchu aikido na świecie w Międzynarodowej Federacji Aikido.